El nombre del estado procede de una lengua caribe y se traduce como pueblo de ceramistas, una pista sobre quienes habitaban estas sabanas antes de la llegada europea. Durante el siglo XVII, misioneros capuchinos congregaron a grupos indígenas de la zona, entre ellos los guamonteyes, en pueblos de doctrina como los que dieron origen a El Pao y El Tinaco. De ese mismo proceso nació San Carlos de Austria, fundada en 1678 como villa de españoles junto a las misiones del río Tirgua.
Las sabanas cojedeñas fueron escenario decisivo de la independencia. El 31 de julio de 1813, en Taguanes, cerca de Tinaquillo, Bolívar derrotó a las fuerzas realistas y abrió el camino hacia Valencia y Caracas en el cierre de la Campaña Admirable. Ocho años después, en junio de 1821, San Carlos sirvió de punto de reunión para más de diez mil hombres de Bolívar, Páez y Urdaneta, que avanzaron desde allí hacia el campo de Carabobo.
El siglo XIX trajo también la Guerra Federal. En enero de 1860, el general Ezequiel Zamora murió en San Carlos de un disparo mientras dirigía el asedio de la ciudad, un episodio que todavía pesa en la memoria local y que da nombre al aeropuerto de la capital. Cojedes había sido creada como provincia en 1855 y en 1864 figuró entre los estados fundadores de los Estados Unidos de Venezuela.
La identidad actual se construyó en torno al hato y a la sabana. La ganadería extensiva organizó la propiedad, el trabajo y las fiestas, y en el siglo XX algunos hatos del sur, como Piñero, sumaron a esa tradición un proyecto de conservación de la fauna llanera. Hoy Cojedes se reconoce en su cocina de río y de cacería, en los toros coleados, en los diablos de Tinaquillo y en una forma tranquila de habitar el llano.