Mucho antes de los hatos, las riberas del Arauca, el Capanaparo y el Cunaviche eran territorio de pueblos que siguen allí: los pumé, con una lengua aislada que no se emparenta con ninguna otra, y los jivi, también llamados sikuani, presentes a ambos lados de la frontera. Su conocimiento del río, de la pesca y de la sabana inundable forma parte de la manera apureña de leer el paisaje, aunque pocas veces se les reconozca ese lugar.
La ocupación colonial llegó tarde y de la mano de misioneros. Guasdualito se fundó en 1770, Achaguas y la misión que daría origen a Elorza en 1774, y San Fernando nació en 1788 como Villa de San Fernando del Paso Real de Apure, un nombre que ya anunciaba su función: cruzar el río. Aquellos pueblos crecieron alrededor de la ganadería extensiva, que convirtió la sabana en un inmenso corral abierto.
En la guerra de Independencia, Apure fue el terreno de los lanceros de José Antonio Páez. El 2 de abril de 1819, cerca del río Arauca, la acción de las Queseras del Medio y la orden de «¡Vuelvan caras!» entraron en la memoria nacional. Bolívar concedió a Páez en 1824 las tierras del hato El Frío, y desde 1835 Achaguas venera la imagen del Nazareno que el propio Páez entregó a la ciudad.
Apure fue provincia en 1856 y estado en 1864. En 1929, Rómulo Gallegos situó Doña Bárbara en estos llanos, junto al Arauca, y fijó para siempre la imagen del hato, del río y de la vida a caballo. Hoy el estado sigue siendo ganadero, pero también territorio de conservación, con refugios de fauna y un parque nacional que lleva el nombre de Santos Luzardo, el personaje de la novela.