Mucho antes de la conquista, el territorio barinés estuvo habitado por los pueblos de la cultura osoide, pescadores, cazadores y cultivadores de maíz que ocuparon estas tierras desde el primer milenio antes de nuestra era. En el piedemonte quedaron petroglifos atribuidos a grupos arahuacos y a comunidades vecinas de la montaña. El nombre del estado, de origen achagua o chibcha, se relaciona con un viento que sopla desde el noroeste y que todavía se siente en los valles.
La capital es una ciudad que caminó. En 1577, el capitán Juan Andrés Varela la fundó como Altamira de Cáceres en el piedemonte; en 1628 se trasladó a la meseta de Barinitas y en el siglo XVIII bajó definitivamente al llano, donde se consolidó en 1762. Durante la colonia, el tabaco de Barinas se exportaba a Europa con fama propia, y en 1786 Carlos III elevó la jurisdicción a provincia. De aquella época de prosperidad le queda el apodo de Ciudad Marquesa.
El siglo XIX dejó su huella en la sabana. El 10 de diciembre de 1859, en Santa Inés, a orillas del Santo Domingo, las tropas federales de Ezequiel Zamora vencieron al ejército del gobierno en una de las batallas decisivas de la Guerra Federal. Barinas quedó ligada desde entonces al federalismo: fue proclamada estado tras la contienda y, durante décadas, llevó el nombre de Estado Zamora, hasta recuperar el suyo en 1937.
En el siglo XX, la ganadería extensiva siguió marcando el ritmo económico, y a ella se sumaron la agricultura y el petróleo de la cuenca Barinas-Apure. La identidad actual se reconoce en el joropo con arpa, en la poesía de Alberto Arvelo Torrealba, barinés autor de Florentino y el Diablo, y en una hospitalidad llanera que convive con el aire andino del piedemonte.