Antes de los misioneros, el territorio que hoy es Monagas estaba habitado por pueblos de lengua caribe como los chaima, en las montañas del norte, y los kariña, en las sabanas; hacia los caños del este vivían los warao, la gente de la canoa. La Cueva del Guácharo era para los chaima un lugar cargado de significado, y el propio nombre de Maturín recuerda a un cacique chaima muerto en una batalla en 1718.
La ocupación colonial llegó de la mano de las misiones capuchinas, que fundaron los pueblos del norte: San Antonio de Capayacuar en 1713, Caripe en 1734 y, el 7 de diciembre de 1760, San Judas Tadeo de Maturín, origen de la capital. Esas misiones organizaron el valle y dejaron una trama de pueblos que todavía se reconoce en las iglesias y en las plazas del macizo de Caripe.
En 1799 Alexander von Humboldt entró en la Cueva del Guácharo y describió al ave que la habita, un episodio que puso a Caripe en los mapas de la ciencia. Durante la independencia, Maturín fue escenario de combates como la batalla del Alto de los Godos, en 1813. El estado, que toma su nombre de la familia Monagas, que dio al país tres presidentes en el siglo XIX, quedó constituido con su forma actual en 1909.
El siglo XX trajo el petróleo: el campo de Quiriquire, descubierto en 1928, y la refinería de Caripito, inaugurada en 1931, convirtieron el río San Juan en una ruta de tanqueros y cambiaron la escala de la economía regional. Hoy Monagas reúne esa herencia con el café de Caripe, la ganadería de las sabanas y unas tradiciones, como el Baile del Mono de Caicara, que siguen marcando el calendario.