Antes de la llegada europea, los valles y depresiones de Lara estaban habitados por pueblos de la familia lingüística jirajara, como los gayones, los ayomanes y los coyones. Eran agricultores y alfareros: los cementerios indígenas hallados en Quíbor y las piezas del Museo Antropológico Francisco Tamayo muestran una tradición de barro cocido que sigue viva en los talleres del mismo valle. El propio nombre de Quíbor se asocia, según la tradición local, con sembrar y cosechar.
La colonización llegó temprano. El Tocuyo fue fundado en 1545 por Juan de Carvajal y funcionó durante tres décadas como capital de hecho de la provincia: de allí partieron expediciones que fundaron otras ciudades del país, y por eso se le llama Ciudad Madre de Venezuela. En 1552, Juan de Villegas fundó Nueva Segovia de Barquisimeto junto al río Turbio; Carora nació en 1569, y Quíbor y Sanare, ya en 1620, completaron la red de pueblos del valle.
Durante la colonia, El Tocuyo tejió el lienzo de algodón que llevó su nombre por América y Europa, mientras Barquisimeto ganaba peso como ciudad de paso y de comercio. Tras la disolución de la Gran Colombia, en 1832 el territorio se organizó como Provincia de Barquisimeto; en 1881 recibió el nombre de Estado Lara en honor al general caroreño Jacinto Lara, y en 1899 alcanzó su autonomía como estado.
La Lara de hoy se reconoce en lo que sonó y se rezó durante siglos: el tamunangue de El Tocuyo, el golpe tocuyano, la Divina Pastora que sale de Santa Rosa desde 1856, los telares de Tintorero y la cerámica de Quíbor. A eso se suma una capital moderna, con la Catedral en forma de paraboloide hiperbólico, el Obelisco de 1952 y la Flor de Venezuela, traída de la Expo de Hannover e inaugurada en 2008.