Antes de la llegada de los españoles, las orillas del lago de Tacarigua, hoy Lago de Valencia, estaban habitadas por pueblos como los tacariguas y los guayamures, y hacia los valles del este vivían grupos caribes como los meregotos, junto a asentamientos arahuacos. El propio nombre del estado se atribuye a una voz cumanagoto, de la familia caribe, vinculada a la palma de chaguaramo. De esa capa indígena quedan topónimos, hallazgos arqueológicos en las riberas del lago y una memoria que sigue presente en la región.
Los pueblos coloniales nacieron a lo largo de poco más de un siglo: Choroní en 1616, Turmero y La Victoria en 1620, Maracay como parroquia en 1701, Villa de Cura en 1722 y Ocumare de la Costa en 1731. Los valles se llenaron de haciendas de caña, añil y cacao, y el cacao de Chuao y Choroní ganó fama fuera del país. Cuando Alexander von Humboldt pasó por Maracay en 1800, la llamó Ciudad Jardín, un nombre que la ciudad todavía conserva.
La independencia dejó en Aragua dos fechas que el país recuerda. El 12 de febrero de 1814, en La Victoria, José Félix Ribas resistió a las tropas de Boves con jóvenes seminaristas y universitarios traídos desde Caracas; por eso Venezuela celebra ese día el Día de la Juventud. Dos años después, el 6 de julio de 1816, Simón Bolívar desembarcó en Ocumare de la Costa y proclamó allí la abolición de la esclavitud. Aragua fue provincia desde 1848 y estado desde 1864.
El siglo XX hizo de Maracay una ciudad de poder. Juan Vicente Gómez se instaló en ella desde 1908, trasladó la capital del estado desde La Victoria en 1917 y levantó la Escuela de Aviación Militar, la Plaza Bolívar, el Hotel Jardín y la Maestranza César Girón. En 1937, Rancho Grande se convirtió en el primer parque nacional de Venezuela, hoy Henri Pittier. Aragua reúne esa herencia con la cultura afrovenezolana de la costa y la huella alemana de la Colonia Tovar.