Antes de la llegada de los españoles, estos valles estaban habitados por grupos de filiación chibcha, como los machirí, los umuquena y los táriba, cuyos nombres siguen vivos en la toponimia; el propio nombre Táchira se suele explicar desde esa lengua. San Cristóbal fue fundada en 1561 por Juan Maldonado Ordóñez y Villaquirán, y La Grita en 1576; durante la colonia, ambas vivieron entre la influencia de Pamplona, Mérida y Maracaibo.
En 1781 la región se sumó a la insurrección de los Comuneros, y en 1813 Simón Bolívar entró en Venezuela por San Antonio del Táchira para iniciar la Campaña Admirable. Tras la independencia, el territorio fue provincia en 1856 y alcanzó la categoría de estado en 1863, aunque pasó por anexiones y por el Gran Estado Los Andes antes de recuperar su nombre propio en 1899.
El café fue durante más de dos siglos el motor del Táchira y lo convirtió en el principal productor del país; para sacar la cosecha se construyó en 1895 el Gran Ferrocarril del Táchira, entre La Fría y Encontrados. Cerca de Rubio, en La Petrolia, se perforaron los primeros pozos petroleros venezolanos. Y desde 1899, con Cipriano Castro, una serie de presidentes nacidos aquí gobernó Venezuela durante buena parte del siglo XX: de ahí el apodo de «tierra de gobernantes».
Hoy el Táchira conserva esa mezcla de montaña y frontera: la vida cotidiana se cruza con Cúcuta y el Norte de Santander colombiano, el campo sigue produciendo café, papa, hortalizas y flores, y la identidad andina se expresa en el habla pausada, en la devoción al Santo Cristo de La Grita y en una pasión por el ciclismo y el fútbol que pocos estados comparten con tanta intensidad.