Los warao habitan el delta desde hace milenios, mucho antes de que apareciera en cartas de navegación. Su modo de vida se organizó alrededor del agua: casas elevadas sobre troncos de mangle, curiaras para moverse entre caños y la palma de moriche como fuente de fibra, alimento y símbolo. Cuando Humboldt escribió sobre la región en 1799, los describió como el pueblo que todavía se mantenía al margen del control colonial, y esa autonomía explica buena parte de su continuidad cultural.
Las bocas del Orinoco atrajeron pronto a los navegantes europeos: Alonso de Ojeda en 1499, Vicente Yáñez Pinzón en 1500 y Diego de Ordaz en 1531, que remontó el río en una expedición naval, primera de la que queda registro. Walter Raleigh regresó en varias ocasiones entre 1594 y 1616. Sin embargo, el laberinto de caños resultó difícil de someter, y durante siglos el delta fue un borde de la provincia de Guayana más que un territorio controlado de verdad.
Tucupita nació tarde, el 31 de julio de 1848, fundada por colonos llegados de la isla de Margarita que se instalaron a orillas del caño Manamo. El nombre, de origen warao, alude a la inestabilidad de sus suelos. Pedernales siguió en 1858. En 1884 el gobierno creó el Territorio Federal Delta, que fue anexado a Bolívar en 1893 y restablecido en 1901 como Territorio Federal Delta Amacuro. Solo el 3 de agosto de 1991 alcanzó el rango de estado.
En 1966 la Corporación Venezolana de Guayana cerró el caño Manamo con un dique-carretera. La obra alteró el equilibrio del delta: salinizó aguas, acidificó suelos y empujó a muchas familias warao a dejar sus comunidades y marcharse a las ciudades. Hoy el estado vive entre la pesca, el petróleo y un turismo de naturaleza que empieza a organizarse, y su identidad sigue apoyada en lo que siempre tuvo: el agua, los caños y la cultura warao.